Como fazer o ruku' (inclinação)?

Muss'ab ibn Abi Uaqqas disse: certo dia, eu rezei ao lado de meu pai, (ao se inclinar) fechei entre as palmas das minhas mãos e as coloquei entre as minhas coxas. O meu pai me proibiu e disse: nós costumávamos fazer isso e fomos proibidos, e fomos ordenados a colocar as mãos nos joelhos. (Relatado por Al Bukhari e Musslim)